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麦克纳姆汽车项目
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描述
理念
这个 Mecanum Car 项目是简单 RC 汽车设计的基础。然而，与我们的 2 电机项目不同，这个项目通过让两组电机以相反的方向旋转来转动。
构建过程
第 1 步：硬件组装
收集上面零件列表中的所有组件。
我们将从设置面包板开始。首先，将 TLC5940 芯片放在面包板的中间，并将每个 L293D H-Bridge 放在 TLC5940 的两侧，如下所示：
现在，将三个 100nf 和两个 1uf 电容器放在面包板的 GND 和 VCC 导轨上，如下所示：
现在，按照这些示意图连接每个 H 桥：
H1
H2
*** H 桥上的 PWM 标签将连接到 TLC5940。上图中的电容器是我们已经放置在面包板的 Vcc 和 GND 导轨上的电容器。
现在，按照这些图连接您的 TLC5940：
面包板：
示意图：
***请注意确保将电路连接到 5V 而不是 3.3V。如果你不这样做，麦克纳姆汽车将动力不足。
第 2 步：构建固件
导航到固件生成器并创建一个新的固件文件。我们将其命名为“Mecanum 固件”。
接下来，单击“+添加硬件”按钮，通过搜索栏找到电机设备，选择它，命名，然后单击“添加硬件”。我们将其命名为“Motor FL”（左前）。
现在，再重复这些步骤三遍，将电机命名为“Motor FR”、“Motor BR”和“Motor BL”。
现在，您的固件文件中应该有四个电机设备。
要为电机 FL 设备配置驱动程序，请从驱动程序下拉菜单中选择 TLC5940 驱动程序。
现在，相应地设置引脚：
对其余三个电机重复这些步骤。您可以在下表中找到正确的引脚配置。
您现在已经完成了固件配置，因此请单击屏幕底部的“保存按钮”保存您的固件。
现在您可以将固件上传到您已连接到 4 电机电路的客户端。
第 3 步：构建应用程序
导航到应用程序页面并单击“+ 创建新按钮”，命名您的应用程序，然后单击创建。
您现在将被定向到 App Builder 画布。
使用左侧工具栏中的搜索栏搜索电机代码对象并将其中四个拖到画布上。
像我们一样命名电机对象，这将帮助您在应用程序映射期间识别电机。要重命名它们，请单击电机对象并在右侧的属性面板中更改名称。
为了保存名称，您必须单击属性选项卡底部的“保存属性”按钮。
接下来，使用搜索栏搜索“手动测距”代码对象并将其中两个拖到画布上。
配置每个手动测距对象如下：
***要配置对象上的每个端口，请单击端口并在屏幕右侧的属性面板中更改属性，然后点击屏幕底部的保存属性。如果您不这样做，您的更改将不会被保存！
接下来，将手动测距对象的每个 Value Out 端口连接到 Motor 对象，如下所示：
现在搜索“操纵杆”对象并将其中两个拖到画布上。将一个操纵杆命名为左，另一个操纵杆命名为右。
现在将操纵杆对象的 Y 轴端口连接到手动测距对象，如下所示：
现在，在这种状态下，您的应用程序将使用操纵杆工作，但我们将通过使用仪表板界面使其可操纵来完成应用程序。
找到 Digital Toggle Code 对象，将其中三个拖到屏幕上，然后命名。
将 Digital Toggle 对象连接到手动测距对象，如下所示：
现在，我们只需要添加按钮，因此搜索它们并将其中的三个添加到您的应用程序中。
***请务必添加绿色“界面”按钮对象，而不是按钮对象的“硬件”版本。
***使用属性面板命名并标记它们，左、前和右。如果您没有为它们命名/标记它们，那么在通过仪表板控制汽车时确定哪个按钮的作用将会令人困惑。
将 Button 对象连接到 Digital Toggle 对象，如下所示：
恭喜！您的应用程序现已完成。
点击“保存应用程序”并返回您的应用程序页面。
第 4 步：映射您的应用程序
您现在应该回到应用程序页面。
找到您的“Mecanum Car”应用程序并点击播放按钮。
包含应用程序中所有设备的列表将展开。
接下来点击“Motor FR”设备，右侧会出现客户端下拉菜单。
从下拉菜单中选择 Motor FR 驱动程序并点击“完成”。
对电机 FL、BR 和 BL 设备重复相同的步骤，确保设备名称与对象名称匹配。
现在您可以以相同的方式映射操纵杆设备，但请确保将左右操纵杆驱动程序与左右操纵杆设备匹配。
如果您还没有构建一个操纵杆项目，您可以在这里找到如何构建一个：
请注意状态符号如何变为绿色复选标记。
***将固件设备映射到应用程序中的对象时，请务必注意，只有相同类型的设备和对象才能映射在一起。例如，使用这个应用程序，我们只能选择将带有按钮固件的客户端映射到按钮对象。
第 5 步：运行应用程序！
接下来，点击“保存+运行”
恭喜！您的项目现已完成。玩得开心！
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