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伺服控制开源分享
贾熹
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我于 6 月 1 日至 15 日（2019 年）参加了一个名为 YTS（青年技术学者）的项目。这是一个很棒的节目。他们教会了我很多关于 Arduino 和 Raspberry Pi 的知识。这几天对我来说非常容易，因为我已经知道编码以及一些硬件和软件调试。后来我意识到很多人不了解基础知识，所以我开始做这个小项目。
实际上这个项目是从我正在做的一个非常大的项目中剪下来的。这解释了我们用锅控制的伺服电机的基本功能。这是这个项目的引脚配置：
- 电位器 1 的中间引脚 - A0
- 电位器 2 的中间引脚 - A1
- 舵机 1 和 2 的红色引脚 - 5v
- 舵机 1 和 2 的棕色引脚 - GND
- 舵机 1 - 9 的黄色引脚
- 舵机2-6黄针
我们将黄色引脚（脉冲引脚）连接到 9 和 6，因为它们是 PWM 引脚。脉冲宽度调制或 PWM 是一种通过数字方式获得模拟结果的技术。数字控制用于创建方波，即在开和关之间切换的信号。这种开关模式可以通过改变信号花费的时间部分与信号花费的时间来模拟完全打开（5 伏特）和关闭（0 伏特）之间的电压。“开启时间”的持续时间称为脉冲宽度。要获得不同的模拟值，您可以更改或调制该脉冲宽度。例如，如果您用 LED 足够快地重复这种开关模式，结果就好像信号是 0 到 5v 之间的稳定电压，控制着 LED 的亮度。与我们在伺服系统中使用的原理相同。
代码说明：
#include - 包含伺服库。由于我使用的是 Arduino 网页编辑器，所以我没有安装伺服库。
Servo servo1 和 Servo servo2 - 定义舵机
int Pot1 和 int Pot2 定义电位器。
int valPot1 和 int valPot2 - 定义从 pot 获取输入的变量。
servo1.attach(9); - 这将伺服器连接到 arduino 引脚 9 (PWM)
[ valPot1 = analogRead(pot1);
valPot1 = map(valPot1, 0, 1023, 0, 180);
servo1.write(valPot1);
延迟（15）；]
这从锅中读取模拟信号并将其提供给伺服系统。
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