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YouBionic机器人与Exo手伺服器开源分享
王斌
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构建过程
第 1 步：收集和组装硬件组件
收集上面列出的所有硬件组件，并按照 Ubionic Robot Hand 和 Exo Hand 手册组装组件。要将机器人和 Exo 手伺服器和电位计连接到 Builder 底座，请按照下面的图表和示意图。
为机器人手伺服接线：
首先将 SDA、SCL、GND、5V 和 3.3V 端口连接到 PCA9685，如图所示。
接下来，如图所示将 PCA9685 连接到伺服系统。
现在，将 Exo-Hand 电位器连接到构建器底座，如下所示：
第 2 步：构建固件
导航到固件生成器并选择屏幕左上角的“+ 创建新”按钮。
将您的固件命名为“Robot Hand”并点击创建。
现在，选择“+ 添加硬件”按钮，将伺服设备添加到固件中。将设备命名为 Pinky，然后点击“添加硬件”按钮。
对另外五个伺服器重复这些步骤，将它们命名为：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。
在固件中选择 Pinky 设备以扩展配置选项。
从驱动程序下拉菜单中选择 PCA9685 并进行如下配置：
对其余设备重复上述步骤，并根据下表进行配置。如果您已将小指添加到固件文件中，请排除小指。
完成设备配置后，保存固件文件并将其上传到连接到机器人手的客户端！
接下来，我们将为您的 ExoHand 构建固件。
导航到固件生成器并选择屏幕左上角的“+ 创建新”按钮。
将您的固件命名为“Exo Hand”并点击创建。
现在，选择“+ 添加硬件”按钮，将电位器设备添加到固件中。将设备命名为 Pinky，然后点击“添加硬件”按钮。
对另外五个电位器重复这些步骤，将它们命名为：Ring、Middle、Index、Thumb Tip 和 Thumb Base。
在固件中选择 Pinky 设备以扩展配置选项。
从驱动程序下拉菜单中选择 PCA9865 并进行如下配置：
对其余设备重复上述步骤，并根据下表进行配置。
完成设备配置后，保存固件文件并将其上传到连接到 Exo 手的客户端！
第 3 步：获取电位器范围
Exo Hand 的固件上传完成后，导航到服务器上的客户端页面。
从操作下拉菜单中选择调试操作。
到达此处后，您将读取每个手指在其缩回和伸展位置的电位计读数。
记录每个手指在两个位置的模拟值。我们将在下一步构建应用程序时使用这些值。
第 4 步：构建应用程序
要构建应用程序，您需要导航到应用程序页面并选择“+ Create New”按钮。
现在，命名您的应用程序并按“创建”按钮。我们将其命名为 Robot + Exo。
您现在应该位于应用程序构建器画布上。使用画布左上角的搜索栏，找到电位器硬件对象并将其中的 6 个拖到画布上。
选择顶部的电位器对象，然后导航到屏幕右侧的属性面板。将对象的名称从“Untitled”更改为“Pinky”，然后单击下方的“Save Properties”按钮。
对剩余的电位器对象执行相同的步骤，将它们命名为如下所示：
接下来，搜索 Servo 硬件对象并将其中的六个拖到画布上。
按照上面找到的相同步骤和顺序来命名伺服对象。
同样，使用搜索栏找到“手动测距”代码对象并将其中的六个拖到画布上。
按照上面找到的相同步骤和顺序命名手动测距对象。
接下来，将电位器值端口连接到端口中的手动量程值，如图所示。
如图所示，手动测距值输出端口连接到伺服度数端口。
现在，我们将每个手动测距对象的 Out Max 设置为 180。要设置该值，请单击 Out Max 端口，导航到属性面板，将默认值更改为 180，然后保存。对除拇指提示之外的所有手动测距对象执行此操作，我们将此设置为 0。
现在，对于 Thumb Base Manual Ranging 对象，我们将端口设置为 180。我们在此对象上配置与其他手动测距对象相对的 Max/Min 输出端口，因为拇指基础伺服需要在另一个相反的方向上旋转伺服系统。
现在我们将为每个手动测距对象设置 In Min 和 In Max 值。伸展位置的模拟值将用于 In Min 值，缩回位置的 和 值将用于 In Max 值。
我们将向您展示如何为小指做这件事，但您需要自己做其余的事情。
在Pinky 手动测距对象上选择In Min Port，在属性面板中输入您的扩展位置模拟值，然后保存。
现在选择同一代码对象上的 In Max 端口，输入您的缩回位置模拟值，然后保存。
现在，对所有剩余的五个手动测距代码对象重复这些步骤。确保为每个对象使用正确的模拟值，这意味着将环形电位器的模拟值与环形手动测距代码对象一起使用。
最后，保存您的应用程序！
第 4 步：映射应用程序
导航回您的应用程序页面并点击您的 Robot + Exo 应用程序旁边的开始按钮。
应用程序中包含的设备列表将展开。
现在，选择 Middle 对象并将 Middle 驱动程序映射到它。
现在遍历其余对象并将它们映射到相应的驱动程序。例如，Ring Potentiometer → Ring，Pinky Servo → Pinky。
将所有驱动程序映射到对象后，就可以运行应用程序了。
第 5 步：运行应用程序！
点击“保存+运行”，您的应用程序将启动！
第 6 步：使用您的机器人和 Exo 手！
现在，当您移动 Exo Hands 上的手指时，机器人手上的相应手指应该会移动。享受！
链接：
有关此项目的更多信息，请查看：YouBionic Robot + Exo Hands
有关 Quantum 的更多信息以及所需的任何资源，请查看我们的网站
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