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面向机器人的解耦视觉伺服追踪方法
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2021-06-09
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传统的杋器人PD控制方法因结构简单在复杂环境中的鲁棒性与稳定性较差，而传统视觉伺服控制系统的闭环反馈机制影响强耦合系统的控制效果。针对传统杋器亼PID控制与视觉伺服在旋翼无人机追踪问题中的不足，提出一种解耦的视觉伺服追踪方法。利用费尔曼链码的目标特征提取算法提取目标的特征点，建立特征点误差与速度之间的视觉伺服模型，通过姿态调节去除俯仰角与滚转角的影响，采用动力学扩展方法将运动参数从4个自由度扩展为6个自由度，设置在线速度空间与角速度空间上独立的伺服增益。在仿真条件与实物条件下进行旋翼无人机追踪实验，结果表明，相比传统的视觉伺服与PI方法，该方法目标丢失概率更小，追踪效果更好。
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