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基于M5Stack的PID控制学习平台

消耗积分:0 | 格式:zip | 大小:0.14 MB | 2023-02-10

王静

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描述

PID 控制学习平台基于带有 TOF 和 Accel 单元的 M5Stack Fire & BaseX。其他主要部件取自乐高NXT Mindstorms（电机、横梁、海绵球等）。有两种模式：（1）手动，和（2）PID控制。在手动控制模式下，使用乐高电机作为操纵杆（M5Stack 读取电机编码器信号）。在 PID 控制模式下，M5Stack 读取 TOF 和 Accel 信号以测量球的位置和光束角度的倾角。然后 PID 控制算法尝试将球带到并保持在横梁的中间。开始时，进行校准以确定 TOF 和 Accel 偏移量等。该学习平台存在一些挑战或问题：(1) Lego 电机的反斜线，(2) TOF 和 Accel 单位的读数相当嘈杂，(3)乐高海绵球摩擦力大。然而，使用 M5Stack 和 Lego 制作原型非常快速和方便，不需要焊接。UIFlow (Python) 开发环境用于对 M5Stack Fire 进行编程。

 

 

 


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