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多智能体协同感知 协同动态调度决策的系统

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:11.23 MB | 2023-04-11

王娟

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本篇介绍一个多智能体协同感知，协同动态调度决策的系统。系统包括基于3D点云的SLAM建图(lego-loam)，3维定位（hdl_localization），3D障碍物检测(传统聚类算法)，部署了基于DWA的局部路径 规划算法，改进的基于pid的路径跟随算法，以及基于改进时间窗方案的上层多智能体调度规划算法。
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