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常见位姿估计算法的比较：三角测量、PNP、ICP

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:0.58 MB | 2023-06-07

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相机标定工程用到的是DLT(直接线性变换算法) ，它是一类PnP问题 (3D-2D) 。请参考【位姿估计 | 视觉SLAM| 笔记】常见位姿估计算法的比较 PnP（Perspective-n-Point）是根据图像中 1.特征点的二维像素坐标 2.特征点的三维空间坐标 来估计相机在参考坐标系中位姿。 PnP是一类问题，针对不同的情况有不同的解法，常见的算法有：P3P、DLT、EPnP、UPnP等。
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