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二级倒立摆系统的实时稳定控制实验研究

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:277 KB | 2012-01-18

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为实现二级倒立摆系统的实时稳定控制，以深圳固高直线二级倒立摆装置作为控制对象，在MATLAB环境下，利用基于二次型最优控制理论的线性二次型(Linear Quadratic Regulator，LQR)最优控制器，成功实现了该装置的实时稳定控制。为引入新的控制策略，采集二级倒立摆实时控制过程中的LQR控制器数据作为样本，经过自适应神经模糊推理系统(AdaptiveNeum—Fuzzy Inference System，ANFIS)工具箱训练并生成出一种新型模糊神经网络控制器，应用到装置上同样实现了实时平衡。结果表明，新型控制器较LQR控制器控制效果更优，也为成功实现装置的实时平衡提供了一种新的思路和解决方法。
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