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基于PWM的四旋翼飞行器控制方法
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2015-10-08
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为实现四旋翼飞行器稳定可靠性飞行控制，提出了以ATMEL公司AVR微控制器为核心IC(Intergrated Circuit)的MCU(MicroControlUnit)四旋翼飞行器控制系统。该系统由以无刷直流电机为动力核心的动力驱 动系统、以微控制器及陀螺仪为核心的核心控制系统、以2.4GHz的无线遥控接收器为核心的无线遥控控制 系统组成。采用脉冲宽度调制(PWM:PulseWidthModulation)信号控制四旋翼控制动力驱动模块。通过对 四旋翼工作模式与控制参数的研究，得到相应的控制算法，然后编程实现、模拟相应的飞行姿态。实验结果 表明，四旋翼飞行器能稳定悬停、转向和三维控制。
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