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斜十字四旋翼飞行器的建模与反演控制
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2016-05-02
zero菜菜
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本文选择斜十字飞行器进行研究， 首先对飞行器建模条件进行了合理的假设，而后根据牛顿定律和欧拉方程，建立了一种斜十字四旋翼飞行器的动力学模型。 在此模型的基础上，设计了四旋翼飞行器的控制系统， 利用backsetpping设计了位置控制回路和姿态控制回路，通过Matlab/Simulink仿真对所设计的控制器的有效性进行了验证。从仿真结果来看，该控制系统可使飞行器准确到达指定位置，并保持稳
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