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pid控制原型
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2017-06-20
吴迪
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APM中用PID控制roll，pitch，yaw三个轴，
从apm的void loop（）函数进入主要循环的static void fast_loop（），再进入run_rate_controllers（）函数，该函数主要进行速度的控制，采用PID控制，函数原型如下：
get_heli_rate_roll（roll_rate_target_bf）;
get_heli_rate_pitch（pitch_rate_target_bf）;
get_heli_rate_yaw（yaw_rate_target_bf）;
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