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基于PCI9052机器人测试系统的设计
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2017-08-31
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为了实现对被测对象空间位置和姿态的测试，机器人的末端必须能够尽量达到被测对象工作空间内的任意位姿。这就要求机器人本体至少要拥有6个自由度。考虑到自由度越多，结构就会越复杂，位姿计算也就会越复杂，精度也会因此而降低，所以机器人设计为6自由度连杆机构。各关节均为转动关节并装有高精度光电码盘用于测量转角。
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