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机器人系统组成基础知识
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一、机器人简单介绍
1.机器人的构成
是由伺服电机驱动的机械机构组成的，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2.机器人的用途
Arc welding（弧焊），Spot welding（点焊），Handing（搬运），Sealing（涂胶）Painting（喷漆），去毛刺，切割，激光焊接，测量等。
3.FANUC机器人的型号
主要型号：型号轴数手部负重（kg） LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6
ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400
4.机器人的主要参数
（1）手部负重
（2）运动轴数
（3）2，3轴负重
（4）运动范围
（5）安装方式
（6）重复定位精度
（7）最大运动速度
5.FANUC机器人的安装环境
（1）环境温度：0—45摄氏度
（2）环境湿度：普通：75%RH短时间：85%（一个月之内）
（3）振动：=0.5G（4.9M/s2）
6.FANUC机器人的编程方式
（1）在线编程
（2）离线编程
7.FANUC机器人的特色功能
High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用
二、FANUC机器人的构成
1. FANUC机器人软件系统
Handling Tool用于搬运
Arc Tool用于弧焊
Spot Tool用于点焊
Sealing Tool用于布胶
Paint Tool用于油漆
Laser Tool用于激光焊接和切割
2.发那科硬件系统
（1）基本参数：马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相：R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O， Module A，B 等
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