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基于ABB机器人的应用协议RAP
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2017-10-16
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介绍了ABB公司的机器人应用协议RAP，该协议提供了一个ABB S4 系列机器人控制器的应用接口，利用协议中的服务可以和机器人通讯得到机器人的各项参数。详细阐述了基于远程过程调用RPC 的RAP协议规范以及如何用XDR 语言进行RAP协议的编写。编译。探讨了机器人通讯模块的设计方法，以及RAP协议的网络体系结构与服务。最后，对RAP的应用进行了展望，提出了机器人实时监控的构想。
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