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基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析
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2017-12-10
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实验三基于MATLAB控制系统的根轨迹及其性能分析
1. 实验目的
（1）熟练掌握使用MATLAB绘制控制系统零极点图和根轨迹图的方法。
（2）学会分析控制系统根轨迹的一般规律。
（3）利用根轨迹图进行系统性能分析。
（4）研究闭环零、极点对系统性能的影响。
2. 实验内容及步骤
绘制控制系统的根轨迹图并分析根轨迹的一般规律。MATLAB提供rlocus （ ） 函数来绘制系统的根轨迹图，其调用格式为：rlocus （ num ， den ） % 直接在s复平面上绘制系统的根轨迹图。［ k， r ］ = rlocfind （num， den） % 在作好的根轨迹图上，确定被选的闭环极点位置的增益值k和此时闭环极点r（向量）的值。
在作出根轨迹图后，再执行该命令，命令窗口出现提示语，“Select a point in the graphics windows”，此时请将鼠标移至根轨迹图并选定位置，单击左键确定，出现“+”标记，在MATLAB窗口上即得到该点的根轨迹开环增益k值和对应的所有闭环根r（列向量）。
3、仿真模型
若已知系统开环传递函数，绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。
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