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永磁直线同步电机伺服系统迭代学习控制
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2018-03-30
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针对执行重复任务的永磁直线同步电机（ PMLSM）在迭代学习过程中易受负载扰动、参数变化等非重复性扰动的影响而难以实现高性能跟踪控制的问题，提出了一种迭代学习控制（ILC）与变论域模糊控制相结合的分段变论域模糊ILC方法。在误差较大的时间段，采用变论域模糊控制实时地改变ILC的学习增益，并智能地调整模糊控制的论域，抑制不确定性因素对系统的影响，提高控制精度；在误差较小的时间段，采用PD型ILC，使学习增益稳定，进一步减小位置误差。实验结果表明，该控制方法可以有效地加快收敛速度，提高位置跟踪精度，并增强系统的鲁棒性。
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