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AP1000蒸汽发生器接管检测机器人设计
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核能作为未来新能源发展的重要方向之一，因其来源丰富、体积小能量大、利用率高以及污染小等优点，越来越被各国所重视和研究。而贯穿这整个研究过程的核安全问题始终占据着重要的位置。
AP1000蒸汽发生器系统（Steam Generator System，简称SGS）是核电站动力装置中连接一、二回路的枢纽设备。其主要作用是将一回路冷却剂从核反应堆带出的热量传递给二回路给水，并使之产生蒸汽来驱动汽轮发电机系统。其中一回路冷却剂因流经堆芯而带有放射性，二回路则不受一回路放射性冷却剂的污染，无放射性。
本文所研究的机器人则是针对封头下方与一回路管道连接处焊缝无损检测所用。目前国内已知的接管焊缝检测机构仅有武汉核动力运行研究所研制成功。本文提出一种新的检测机器人模型，充分利用了目前市场已有的UR10机器人，对其进行改造优化；再通过UR10末端关节搭载超声波探头架，深入SG接管焊缝处进行作业。作业过程中，超声波探测仪将紧紧贴合在焊缝表面，负载较大，故对其动力学性能要求较高。
故本文将在对无损检测机器人结构设计的基础上，利用ADAMS建立相应的虚拟样机，进行动力学仂真；通过对比各个关节的扭矩曲线来验证所选的电机和减速器是否满足整体性能需求；最终通过ANSYS WORKBENCH对关键零件进行强度校核和结构优化，以期达到整个无损检测机器人的最佳性能。
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