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基于虚拟仿真的热喷涂轨迹规划方法
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2018-04-24
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随着现代机械行业的迅猛发展，对所用材料的性能要求不断提高，其中，工件表面热喷涂是一种综合效益较高的技术。随着机器人控制速度和精度的不断提高，由工业机器人去完成对工件表面喷涂作业已经使用的愈发广泛。
早期的热喷涂机器人编程主要是利用示教编程，将机器人设置为手动操作模式，在喷涂工件上设定机器人运动轨迹所经过的若干个点，程序员操作机器人以设定好的参数运动到每一个点上，并即时记录下机器人上显示的每个点的坐标，通过对各离散点的拟合组成机器人的运动轨迹。这种方法对于简单几何体可以满足喷涂需求，但并不普适于复杂工件表面，存在运动轨迹精度低、喷涂效果不理想等问题。针对机器人热喷涂过程中存在的问题，为得到较为理想的工件表面喷涂轨迹，本文将分析影响喷涂质量的重要参数，构建热喷涂机器人及喷涂可视化仿真的虚拟环境，提出面向工件表面热喷涂的机器人空间轨迹规划的方法，基于热喷涂机器人离线编程，实现热喷涂机器人的轨迹规划。
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