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步进电机驱动算法之梯形加减速算法
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2023-03-17
杜云
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电机的控制方式一般分为开环控制与闭环控制两种控制方式，其中开环控制原理框图如下：
这种种控制方式的特点是：控制简单、实现容易、价格较低，这种开环控制方式，负载位置对控制电路没有反馈。 对于步进电机，控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际 负载位置与理想位置就会产生一个偏差，就有可能出现失步或者过冲现象，所以需要使用加减速算法。 梯形加减速算法，S加减速算法等就是步进电机开环控制的应用。 使用步进电机驱动器驱动步进电机。当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机 堵转。要解决这个问题，一般采用加减速的办法。 就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐降低。 加速过程，是由基础频率（低于步进电机的直接启动的最高频率）与跳变频率（逐渐加快的频率）组成加速曲线（降速过程反之）。跳变频率是指步进 电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。 加减速曲线一般为直线（梯形）、指数或者S型曲线等。
这种种控制方式的特点是：控制简单、实现容易、价格较低，这种开环控制方式，负载位置对控制电路没有反馈。 对于步进电机，控制脉冲的输入并不依赖于转子的位置，而是按一固定的规律发出控制脉冲，如果励磁变化太快，电机不能移动到新的位置，那么实际 负载位置与理想位置就会产生一个偏差，就有可能出现失步或者过冲现象，所以需要使用加减速算法。 梯形加减速算法，S加减速算法等就是步进电机开环控制的应用。 使用步进电机驱动器驱动步进电机。当脉冲提供给驱动器时，在过于短的时间里，控制系统发出的脉冲数太多，也就是脉冲频率过高，将导致步进电机 堵转。要解决这个问题，一般采用加减速的办法。 就是说，在步进电机起步时，要给逐渐升高的脉冲频率，减速时的脉冲频率需要逐渐降低。 加速过程，是由基础频率（低于步进电机的直接启动的最高频率）与跳变频率（逐渐加快的频率）组成加速曲线（降速过程反之）。跳变频率是指步进 电机在基础频率上逐渐提高的频率，此频率不能太大，否则会产生堵转和丢步。 加减速曲线一般为直线（梯形）、指数或者S型曲线等。
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