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机械手的顺序控制系统的设计
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2010-07-08
张伟
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控制要求：
机械手一个工作周期可分为八步：
第一步是当左工作台上有工件出现时，I1.5=1,机械手开始下降，下降到位时，I0.5=1，停止下降，第一步结束。
第二步是机械手在最低位置开始抓住工件，延时约10秒抓紧工件，第二步结束。
第三步是机械手夹紧工件上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第三部结束。
第四步是机械手夹紧工件右移。右移到位时，I0.7=1，停止右移，第四步结束。
第五步是机械手在右位开始下降，下降到位（到右工作台）时，I0.5=1，停止下降，第五步结束。
第六步是机械手开始放松工件，延时约10秒放开工件，第六步结束。
第七步是机械手开始上升，上升到位时，I0.4=1，停止上升，第七步结束。
第八步是机械手在高位开始左移，左移到位时，I0.6=1，停止左移，第八步结束，
至此，机械手的一个工作周期完成，等待工件在左工作台上出现，转到第一步。
工艺要求有三种控制方式：自动、单动和手动。
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