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如何将四元数转化为欧拉角
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2019-12-05
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四元数转化为欧拉角：
1. 初始姿态的四元数（w，x，y，z）=（1，0，0，0） 命名为A（四元数初值）
2. 读取3轴陀螺仪当前时刻的Yaw，Pitch，Roll角速度，乘以上次计算以来的 间隔时间，得到上一时刻以来（Yaw，Pitch，Roll）的变化量，命名为欧拉角b（角 速度对时间积分的角度变化量得到欧拉角）
3. b是Tait-Bryan angle定义的欧拉角，将其转为四元数B（欧拉角-》四元 数）
4. A=A×B，做四元数乘法，即可得到当前姿态对应的新的四元数A（更新 四元数）
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