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STM32 四轴无人机设计——读取MPU6050数据并上传匿名上位机

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:0.27 MB | 2021-12-06

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1、前言在之前的stm32基础篇中，已经实现了软模拟IIC，调用MPU的DMP库输出四元数转化为欧拉角，以及编写匿名上位机的通讯协议。软模拟IICMPU6050——DMP库使用匿名上位机通讯协议分析直接点击可以看。从程序模块化设计的角度，现在每一个模块已经测试完毕，现在需要将各个模块组合在一起，使数据通用、逻辑顺序正确即可。2、设计思路在四旋翼整体设计中分析到，姿态数据的读取储存非常重要，所以安排在1KHz的程序里面。并且这次我们需要引入一个新的全局变量——report，控制是否将飞控
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