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MPU6050的四元数解算姿态方法

消耗积分:5 | 格式:pdf | 大小:0.33 MB | 2021-12-06

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使用MPU6050硬件DMP解算姿态是非常简单的，下面介绍由三轴陀螺仪和加速度计的值来使用四元数软件解算姿态的方法。我们先来看看如何用欧拉角描述一次平面旋转(坐标变换)：MPU6050的四元数解算姿态方法设坐标系绕旋转α角后得到坐标系，在空间中有一个矢量在坐标系中的投影为，在内的投影为由于旋转绕进行，所以Z坐标未变，即有。转换成矩阵形式表示为：即 所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕一根轴的旋转，如果三维空间中的欧拉角旋转要转三次:MPU6050的四元数解算姿态方法上面得到了一个表示旋转的方
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