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怎么样才能设计双足机器人足底压力测量传感系统
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双足机器人足底压力的大小与受力位置是其步行运动中的重要参数，但由于地面环境的复杂性，通过机器人本体参数间接地计算足底压力的大小与受力位置是十分困难的，因此研制一种足底压力测量传感系统来检测足底压力的大小与受力位置是解决这个问题的有效手段。
首先，对足底压力测量传感系统本体及其信号处理器硬件电路进行了研制与设计。传感系统本体由正常的运动鞋垫上黏附多个薄膜压力传感器构成；设计了相应的传感系统信号处理器，信号处理器由单片机基本外围电路、数据采集电路和通讯电路组成；从硬件上通过添加滤波电容和电磁屏蔽两个方面对传感系统采集到的信号进行了降噪处理，使传感系统能够有效地采集足底压力信号。
其次，对足底压力测量传感系统的数据处理进行了研究。建立了从AD采集的各路电压信号到输出足底压力信息的映射矩阵，在传感系统控制器中编制了相应软件程序，用以采集足底压力信息、计算各传感器所受压力和与压力中心点的位置，并通过串口传输至双足机器人控制器。利用测力台对足底压力传感系统进行了校验，对传感系统采集计算的足底压力信息误差原因进行了分析。
最后，对足底压力测量传感系统在双足机器人上的应用进行了研究。对足底压力测量传感系统控制器与双足机器人控制器之间的通讯规则进行了规划，分析了足底压力测量传感系统在双足机器人上的应用，并在人体上进行了双足机体速度计算、步行周期状态感应和平衡状况识别方面的验证实验。
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