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如何实现双足步行机器人控制系统的开发与应用
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2020-04-28
JeffSGelant
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机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。本研究将着重介绍一种基于RC伺服马达控制系统的步行机器人的开发过程及应用。在社会经济、科学技术飞速发展的当代，机器人已经是世界各国大力推动的科研领域，特别是双足机器人，目前已成为机器人产业重点关注的焦点之一。身为双足步行机器人控制核心模块，控制系统设计的优劣程度，直接性的决定着机器人各个方面的性能。双足步行机器人具备结构复杂、实时性要求高以及关节众多的特点，尤其在当代机器人产业快速发展的推动历下，对自适应能力以及拟人化提出了更高的要求，因此就需要加大对控制系统的设计与研发工作。
本次设计硬件可划分为三部分，即RC伺服马达控制板部分、机器人结构部分以及电源供应部分，运行原理为RC马达控制板作为主控制核心，负责控制电路和降压电力。机器人结构方面包括 RC伺服马达+结合模块，其电源供应部分设有稳压器和用于电力供应的锂电池。图1为本次设计硬件架构图：
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