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ABB机器人输送链跟踪的设定和编程PPT教程详细概述
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2020-07-14
Eric
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输送链跟踪功能：使机器人有能力跟随沿输送链移动的工件作业（同步）。
跟踪系统主要由3个部件组成：
1.输送链编码器，用于探测输送链的运动情况
2.同步开关，用于探测输送链上对象的位置。
3.跟踪软件，对跟踪过程进行控制。
在输送链跟踪过程中，机器人的TCP自动的跟随定义在运动的输送链上的工件，如果输送链的速度是变化的，IRC5P机器人将保持编程后的TCP与工件的移动速度相关联（同步）。
输送链跟踪是一项位置夙步功能，坐标系跟踪输送链路线上的工件。这样，不管输送链是处于停止状态还是在做反向运动，作业都可以随着工件位置的变化同步执行，而不必考虑输送链的速度。
工作原理
配备输送链跟踪功能后，机器人路径（工具中心点TCP）将跟随输送链上的工件工作。只要输送链上的工件位于机器人可到达的范围内，它便可以按不同的速度运动完全停止、甚至向后移动，而不影响喷涂结果。工件的位置还可在编程期间移动，因为控制系统在编程模式下同样可以跟踪工件的位置
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