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基于异步策略的Gazebo仿真优化方法
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2021-04-22
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在大规模机器人仿真过程中，为了保证仿真精度，通常采用基于时间步的推进机制。这种机制下，虽然可以通过调整仿真时间步灵活控制仿真精度，但当仿真规模较大时，在仿真循环的每次选代中需要采用同步阻塞的方式，执行大量用于更新位姿或状态的插件代码，从而导致仿真性能降低。针对这一大规模机器人仿真所面临的精度与性能之间的矛盾，提出了一种基于异步策略的优化方案，并在流行的机器人仿真器 Gazebo中对优化方案进行了设计实现，最后基于 rooflight固定翼无人机案例，验证了方案的有效性。实验结果表明，对于100架固定翼无人机的仿真，采用异步策略优化重构后，仿真加速比达到了5.0以上。
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