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十六届全向组硬件开源（二）
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2021-11-23
王敏
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这一章更新下麦轮的驱动方案，使用过CH32的同学都知道，这款单片机的定时器很少，所以推荐的方案中都是采用DRV8701方案来解决一个PWM口控制一路电机，实现电机的正反转。对于以往智能车常用的HIP4082驱动方案都避之不谈，实际上，对于HIP4082也是可以采用相同的控制方法，只是需要在程序上更改一下就行。通常使用DRV8701驱动都是通过IO的高低来控制电机的正反转，但同样的方式在HIP4082上可能就会产生疯转。首先，我们先来考虑下在PWM管脚充足是我们是如何控制电机的。一般我们都是一路正占空比，一路
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