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匿名飞控中的时间分配注解

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小: | 2022-01-14

李义坤

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匿名飞控中仍然采用陀螺仪，加速度计和磁力计修正旋转矩阵偏差，然后反推欧拉角的做法实现姿态解算过程。其飞控中时间分配如下：1000Hz任务：四元数更新，传感器数据的读取。谁让是SPI通信呢…500Hz任务：角速度环控制，以及电机输出；200Hz任务：获得姿态角，以及角度环输出；100Hz任务：遥控器数据处理，飞行模式设置，高度融合，灯光控制；50Hz任务：罗盘处理，程序指令控制，位置速度环控制；20Hz任务：TOF，电池电压，恒温控制2Hz任务：SPI_Flash存储任务。匿名程序中Flas
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