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陀螺捷联惯导系统标定
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2022-07-03
余建余建
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MEMS 陀螺惯组的数学模型，标定和补偿是提高 MEMS 惯组性能 是一篇值得学习的文章。常见的微惯性姿态测量器件由三轴陀螺仪和三轴 加速度计组合而成。但 MEMS 惯性器件的精度 较低，误差来源较多 [1]。若想提高系统测量的精度， 那么就必须对使用的微惯性器件的误差源有所了解。 微惯性器件的误差可以分为两类：一类是系统误差， 一类是随机误差。系统误差包括敏感轴的安装误差、 标度系数误差和常值误差等，它有规律可循并可用确 定性的函数关系来描述。随机误差由随机干扰因素引 发，通常包括白噪声、随机游走、速率斜坡、零偏不 稳误差、量化噪声等误差项，还受内部结构、制造工艺、 所处环境和工作条件的严重影响 [2]，它无法用确定的 函数关系来表述。
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