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树莓派产生PWM控制伺服电机和步进电机踩坑
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2023-03-23
刘勇
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本人最近在做项目当中，涉及到利用PWM对伺服电机(servo motor)和步进电机(step motor)的控制。分享下所写的代码，以及遇到的问题，希望可以帮到大家。
PWM信号：网上已经有很多优秀的介绍，如果读者不了解，建议先重点了解一下占空比，频率这两个概念。 伺服电机：一般有两种类型，其中一种被称之为continuous，也就是说它和我们俗称的玩具赛车马达一样，可以一直朝一个方向旋转；另一种的活动范围受限，最多只 能旋转0°到180°或者270°，通常通过改变PWM信号的占空比(duty cycle)来控制其绝对位置。比较常见的数值是，占空比为2%对应伺服电机0°的位置，占空比为12%对 应其最大可达到的位置。 步进电机： 不同于伺服电机，步进电机由脉冲信号控制，例如你给步进电机发送一个脉冲，它就会移动一定的角度，这取决于控制分辨率(resolution)等。一般来说， 价格昂贵的步进电机，同时会配有对应的驱动版，能够大大简化控制程序的编写，同时能够达到非常高的精度。幸运的是，本人使用的就是比较昂贵的步进电机。
PWM信号：网上已经有很多优秀的介绍，如果读者不了解，建议先重点了解一下占空比，频率这两个概念。 伺服电机：一般有两种类型，其中一种被称之为continuous，也就是说它和我们俗称的玩具赛车马达一样，可以一直朝一个方向旋转；另一种的活动范围受限，最多只 能旋转0°到180°或者270°，通常通过改变PWM信号的占空比(duty cycle)来控制其绝对位置。比较常见的数值是，占空比为2%对应伺服电机0°的位置，占空比为12%对 应其最大可达到的位置。 步进电机： 不同于伺服电机，步进电机由脉冲信号控制，例如你给步进电机发送一个脉冲，它就会移动一定的角度，这取决于控制分辨率(resolution)等。一般来说， 价格昂贵的步进电机，同时会配有对应的驱动版，能够大大简化控制程序的编写，同时能够达到非常高的精度。幸运的是，本人使用的就是比较昂贵的步进电机。
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