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基于stm32的半实物仿平台开发——FreeRTOS、PID控制电机

消耗积分:2 | 格式:pdf | 大小:0.61 MB | 2023-05-16

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本文基于STM32F103ZET6开发板开发了一个直流电机的实物控制系统，在stm32上开发了基于PID的电机转速控制器。STM32F103ZET6开发板作为 FreeRTOS系统控制中心，与电机、传送带、编码器电机、L298N驱动模块、蜂鸣器、OLED显示屏、LED灯一起构成滑块运动状态与电机速度分配的双闭 环调速系统。单片机输出占空比可变的PWM波给电机驱动模块，控制电机的速度，从而实现了PID控制器对电机的转速控制。通过编码器反馈电机的速 度，PID的位置环准确控制滑块移动的位置和速度之间的关系，采样后反馈给单片机，使电机及时矫正。控制方式采用PID算法，比例环节进行快速响应， 积分环节实现无静差，微分环节减小超调，加快动态响应。从而使该系统具有良好的性能，能很好地实现滑块稳定的来回运动、平稳快速的启动静止，具 有很好地稳定性。
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