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Esmacat的EtherCAT Arduino Shield和Motor Shield教程
李鸿洋
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描述
您可以在Esmacat 官方网站上阅读有关此教程和其他 Esmacat 教程的更多信息。您还可以在我们的主网站上了解更多关于我们的信息。
可以在此处找到本教程的代码和步骤的详细文档。
概述：
在本教程中，您将学习如何在带有电机屏蔽的 Arduino 子系统顶部设置和使用 Esmacat (EASE) 从设备的 EtherCAT Arduino Shield。
- 首先，讨论了有关所用屏蔽的一些一般信息。
- 在学习设置设备后，您将学习实施一个涉及 LCD 和 EASE Shields 的实际项目，将 LCD Shield 上按下的按钮打印到 Esmacat Master（PC/笔记本电脑）的终端上。
Esmacat (EASE) 的 EtherCAT Arduino Shield：
EASE 是一个 EtherCAT 从站，连接到 EtherCAT 主站（PC/笔记本电脑/专用主站设备，如Esmacat Master S和Esmacat Master C ）。它可以堆叠在 Arduino、类 Arduino 板和 Arduino 扩展板的顶部。这个屏蔽允许高- 通过用于高性能机器人应用的行业标准 EtherCAT 协议进行高速通信。
众筹活动页面：https ://www.crowdsupply.com/harmonic-bionics/ease
更多信息：https ://www.esmacat.com/ease
该扩展板有 8 个寄存器，可用于通过连接到扩展板的以太网电缆在设备之间发送/接收数据。
推荐阅读：EASE 数据表。
电机护罩：
Adafruit Motor Shield 是一种可堆叠的电机屏蔽，最多允许使用单个屏蔽控制 2 个伺服电机、4 个直流电机或 2 个步进电机。通过根据我们的要求配置屏蔽，可以根据需要控制电机。在本教程中，控制 1 个伺服电机、1 个直流电机和 1 个步进电机作为概念验证。
建议参考：Adafruit Motor Shield V2 数据表。
硬件连接：
主要硬件组件包括，
- EtherCAT 从站（带 Arduino 的 EASE）
- EtherCAT 主站（个人电脑/笔记本电脑）
- 以太网供电（POE 注入器）
- 电机护罩
- 电机
- 以太网电缆和
- DC适配器（用于POE）
- 电源（为电机供电的电池）
由于 EASE 使用 POE 注入器，因此无需单独为 Arduino 板供电。EASE 可以通过 EtherCAT 为开发板供电！
连接如本教程“原理图”部分所附的两个原理图所示。“硬件设置示意图”概述了要进行的连接，而“物理连接示意图”显示了所有连接完成后的设置。
笔记：
- 确保以太网连接与插座紧密配合。（连接松动可能导致从设备无法被识别。）
所需库：
本教程将使用两个库。
- 用于 Arduino 的 EASE 库，用于与 Arduino 子系统通信。
- 一个 Esmacat Master Library，用于主机（PC）与 EASE 从设备通信。
这两个库的链接都包含在“代码”部分下。安装这些库以开始编码部分。
请参阅下面的链接以获取有关安装这些库的更详细的分步帮助。
推荐阅读：EASE Master 软件结构。
推荐阅读：EASE 入门。
软件 ：
本教程所需的软件涉及编码
- Esmacat 大师和
- 阿杜诺。
对 Esmacat Master 进行编程：
打开 Visual Studio 或任何其他 (IDE) 并将代码部分中可用的所有 4 个 C++ 代码（以 ease_master_motor_control/ 开头的源文件）复制到一个新的项目文件夹中并构建源代码。
请参阅下面的链接以获取有关在 Ethercat Master 中构建源代码的更详细的分步帮助，
以下部分详细描述了它们。
建议阅读：开始使用 Esmacat Master (Windows)。
推荐阅读：Esmacat Master (Linux) 入门。
编码Arduino ：
打开 Arduino IDE 并创建一个新草图。本教程的完整代码可在“ Arduino with Ease and MotorShield”的“代码”部分下找到。 将代码复制并粘贴到草图中。
编译并将此代码上传到 Arduino 开发板。
注意：请务必检查在 IDE 中是否正确选择了 Board 和 Port。
运行主代码：
在运行主代码时，您会得到类似于以下的结果，
结果：
至此，您已经成功对 Arduino 和 Esmacat master 进行了编程。
主终端输出：
下图显示了一个示例结果，其中当前选择的电机和按下的按钮被打印到主终端上。
最后说明：可以在下面随附的文档中找到该项目的详细分步教程。
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