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多传感器组合导航在SLAM中的应用

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:352 KB | 2011-11-04

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本文研究了基于多传感器组合导航方法的SLAM，由于移动机器人无法通过单个传感器得到可靠的信息，采用多传感器组合导航的方法可以很好的解决这个问题。本文用单个CCD摄像头和里程计组合进行SLAM研究，并得到更准确的机器人位姿信息。首先用SIFT算法对不同图像进行特征提取和匹配，得到本质矩阵，对它进行分解，可得到机器人的旋转矩阵和平移向量(和实际相差一个比例因子)。然后，将它与里程计信结合，得到机器人的位姿。在此基础上，可以得到特征点在当前摄像机坐标系中的三维坐标，即创建特征地图。实验结果表明，这种方法能很好的降低里程计的累积误差，提高定位精度。
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