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基于PMAC控制卡的机器人控制软件设计
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2009-07-09
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对基于Pmac控制卡的机器人控制软件进行了分析，为了实现系统的可重用性及系统结构的清晰性， 采用COM接口技术实现软件的插件化，从而为软件功能的扩展奠定了基础， 降低了系统的耦合度，便于系统的维护和升级；为了实现它的远程可控性，运用三层Client／Serve方式实现系统的远程控制， 便于进行集散处理，并对远程控制中出现的问题进行分析，提出了双缓冲通道协调算法， 最大程度的降低系统的滞后性，提高了实时控制的精度。
PMAC (可编程多轴控制器)是美国Delta Tau公司推出的集运动轴控制、PLC控制及数据采集为一体的多功能控制产品。国内外的相关机构都有一些相应的软件， 如美国Delta Tau的PEWIN32PRO以及国内的一些科研机构开发的控制等。就目前而言，此类软件的开发主要围绕以下几个特性：① 软件控制的精确性与实时性。② 可扩展性。③ 可移植性等。在可扩展性方面， 主要考虑应用COM组件的方式来实现，COM组件的方便之处在于它的重用特性是建立在二进制基础上，而不是源代码基础之上的。在软件控制的方式上，主要有本地控制方式和远程控制方式。其中，远程控制方式具有更大的发展潜力，它可以使基于PMAC的工业机的客户端应用于现场， 方便的实现远程控制。由于远程控制存在着滞后的特性，因此，作者提出了一种改善这种滞后缺陷的方法。
PMAC (可编程多轴控制器)是美国Delta Tau公司推出的集运动轴控制、PLC控制及数据采集为一体的多功能控制产品。国内外的相关机构都有一些相应的软件， 如美国Delta Tau的PEWIN32PRO以及国内的一些科研机构开发的控制等。就目前而言，此类软件的开发主要围绕以下几个特性：① 软件控制的精确性与实时性。② 可扩展性。③ 可移植性等。在可扩展性方面， 主要考虑应用COM组件的方式来实现，COM组件的方便之处在于它的重用特性是建立在二进制基础上，而不是源代码基础之上的。在软件控制的方式上，主要有本地控制方式和远程控制方式。其中，远程控制方式具有更大的发展潜力，它可以使基于PMAC的工业机的客户端应用于现场， 方便的实现远程控制。由于远程控制存在着滞后的特性，因此，作者提出了一种改善这种滞后缺陷的方法。
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