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凿岩机器人控制系统角位移传感器的研究与应用

消耗积分:5 | 格式:rar | 大小:2150 | 2009-07-14

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凿岩机器人大豆采用电液伺服控制系统来控制其行走及其钻臂变幅机构的定位等。不同的采掘工艺，要求凿岩机能够钻凿出不同位置、不同的倾角以及不同深度的孔。这一切要求都是由计算机通过电液伺服控制系统控制暂避变幅机构以及凿岩机实现的。
很显然，凿岩机器人的钻臂及凿岩机所在的位置、轨迹、速度、加速度等运动参数信息部由传感器来提供。这类传感器属于机器人内部传感器，其中角位移传感器所占比例较大。凿岩机器人由于工作兴致及环境的特殊性，对角位移传感器的选择、安装等具有特殊要求，本文拟对此进行初步的研究。
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