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2013电赛四旋翼飞行器论文（原理图+程序）
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2015-07-09
520045
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系统以 R5F100LE 作为四旋翼自主飞行器控制的核心，由电源模块、电机调速控制模块、 传感器检测模块、飞行器控制模块等构成。飞行控制模块包括角度传感器、陀螺仪，传感器 检测模块包括红外障碍传感器、超声波测距模块、TLS1401-LF 模块，瑞萨 MCU 综合飞行器模 块和传感器检测模块的信息，通过控制 4 个直流无刷电机转速来实现飞行器的欠驱动系统飞 行。在动力学模型的基础上，将小型四旋翼飞行器实时控制算法分为两个 PID 控制回路，即 位置控制回路和姿态控制回路。测试结果表明系统可通过各个模块的配合实现对电机的精确 控制，具有平均速度快、定位误差小、运行较为稳定等特点。
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评论(24)
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冰寒水唐
2017-05-21
0 回复 举报好 收起回复
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aa51095050
2016-08-29
0 回复 举报谢谢分享 收起回复
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