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机器人图形化编程与三维仿真环境
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2015-08-14
李毅毅
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介绍一种采用 JAVA开发、基于 RTL inux平台的适合多机器人多任务的图形化编程与三维仿真环境. 采用图标和连线方式快速建立具备流程图特点的控制程序. 运行管理内核实现程序图结构的信息流向跟踪 ,对程 序运行采用边解释边执行机制. 机器人运动学指令由底层 RTLab执行 ,结果返回上层 ;由 Java3D实现的三维仿真 环境可动态显示机器人的运动过程. 该环境支持离线编程和在线调试. 目前支持日本安川公司研制的 Motoman UPJ和 SmartPal类人轮式移动服务机器人.
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