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简易旋转倒立摆及控制装置（C 题）
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2015-10-18
1955306781
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系统以瑞萨 R5F100LEA MCU 为旋转倒立摆的控制核心。光电码盘和 AB 编码器分 别对摆杆和旋臂的运行状态数据进行实时采集，形成一个双输入单输出的闭环控制 系统。单片机对返回的信号结合 PID 控制算法进行处理，得出的控制量通过脉宽调 制（PWM）方式作用于驱动电路实现对直流减速电机转速及转向的控制。作为系统的 控制对象,单级旋转倒立摆由连接在直流减速电机转轴上的水平旋臂和可自由摆动 的摆杆组成。测试结果表明，该系统设计完全满足赛题中的各项指标要求，可靠性 高，表现出较好的鲁棒性，很好地实现摆杆倒立平衡。
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