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MEMS惯性测量单元自动校准算法研究与实现

消耗积分:0 | 格式:pdf | 大小:1479KB | 2015-11-24

VenomSnake

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本文中对 IMU 温漂的校准，在分析了 IMU 温漂特性基础上提出在全温度校准 周期内采用小周期循环方式。结合本文设计的 45°倾斜式旋转台，可以同时对加速 度计和陀螺温度数据进行采集。这种方式使得一般需要进行至少两次的全温度测 试周期减小了一半。对于 IMU 中加速度计和陀螺三轴不正交误差，本文引入误差 矩阵方法来进行校准。
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