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基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划张文宇
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2017-03-08
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基于静态平衡的四足机器人斜面步态规划_张文宇
四足机器人步行运动有两个重要的衡量指标：一是保证快速，全方位的行走；二是保证行走时具有较好的稳定性。针对斜面步行的步态设计，国内外研究人员提出了多种行走步态，如斜面上的间歇爬行步态，自适应的间歇爬行步态等等。这些步态虽然在一定程度上改善了稳定性，但是机器人的行走速度较为缓慢，在各方向步态转换的倒脚时间较长，对斜面步行运动中易出现的重心偏移三脚支撑范围及机体翻转的现象也没有提出较好的解决方法。本研究在保证静态平衡的前提下，对四足机器人在斜面上行走的步态进行规划，保证运动的稳定性和快速性。
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