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Cortex_M3的矿井车循迹系统设计
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2017-09-29
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随着科技的发展、 和谐社会的需求， 在恶劣矿井下自动
小车取代人力运作、保证矿工的人身安全成为了急需解决的
问题。 智能循迹小车为改善和提高矿井下运输货物，发挥了
重要的作用［1］。 其中， 系统硬件设计及其运行稳定性是智能
循迹小车系统的基本要素， 而自动循迹的控制是其重要的方
面。 在矿井环境下，小车运行控制系统具有较强的非线性、模
糊性和不确定性， 一般路面的运载小车无法完成相应工作，
用传统的控制理论和方法很难对其进行有效的控制。
可见矿井恶劣环境下，智能小车自动循迹系统性能的设
计变得非常重要。 为了实现系统的稳定性，在做了具体环境
分析和需求情况下， 提出了一种智能小车系统的设计方案，
该方案采用最新的 ARM 内核作控制端， 红外探测器和图像
传 感 器 等作 为 信 息采 集、传 输与 通 讯，软件 上 采 用模 糊 控 制
策略实现。 系统能完成在恶劣矿井环境下的自动循迹。
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