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自由摆平板控制系统设计
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2017-11-10
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针对自由摆平板控制系统，为了实现平板的转动控制，完成硬币激光灯一系列操作，设计制作了一套基于ARM9和STM32的自由摆平板控制系统，实现了电机对自由摆系统中平板的状态控制。系统以ARM9+STM32为核心，由伺服控制系统结合编码器、角速度传感器、单轴陀螺仪，采用工作频率可达400MHz以上的S3C2440处理器并嵌入实时性很高的UCOS-II系统为主控制器，及时的处理采集回来的数据，使用增量式闭环控制算法实现电机精确控制，完成平板的转动控制．、整个系统精度高，抗干扰能力强，实现了平板的转动、硬币的状态调整以及激光的投射控制。
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