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Shadow仿人灵巧手动力学研究
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2017-11-16
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仿人灵巧手应用于中医按摩领域，对手部的“灵巧性”有很高的要求，机器人动力学逆问题的研究旨在改善机器人控制系统工作的稳定性和控制精度，实现对灵巧手的最优控制，达到良好的动态性能和最优指标。
文中研究的对象是Shadow仿人灵巧手（英国Shadow公司），借助灵巧手运动学研究的结论，建立动力学模型，根据灵巧手轨迹运动对应的关节角位移、角速度和角加速度，推导出完成运动所需要的关节力矩，建立运动过程和力矩的关系，并得到仿人灵巧手的单指动力学方程。
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