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车载GPS光纤陀螺组合导航定姿技术研究
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2009-12-26
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为了实现基于低精度的光纤传感器的高精度定姿导航，以确保陆上运动载体能
够得到自身实时、准确的姿态信息,对光纤陀螺捷联惯导系统的测量误差进行了分析并
建立组合导航系统的动态模型，利用GPS 天线与惯导系统在载体上的相对安装关系以
及陆上载体的运动特征约束即非完整约束建立组合导航系统观测方程，采用卡尔曼滤
波器对惯导系统的测量误差和GPS 天线与惯导系统间的杆臂量测误差进行估计，并使
用估计结果对惯导系统的速度、姿态导航解算结果予以在线修正。通过车载试验验证
了此组合导航方案切实可行，系统定姿结果具有较高精度。
够得到自身实时、准确的姿态信息,对光纤陀螺捷联惯导系统的测量误差进行了分析并
建立组合导航系统的动态模型，利用GPS 天线与惯导系统在载体上的相对安装关系以
及陆上载体的运动特征约束即非完整约束建立组合导航系统观测方程，采用卡尔曼滤
波器对惯导系统的测量误差和GPS 天线与惯导系统间的杆臂量测误差进行估计，并使
用估计结果对惯导系统的速度、姿态导航解算结果予以在线修正。通过车载试验验证
了此组合导航方案切实可行，系统定姿结果具有较高精度。
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