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AGV分段模糊PI控制器
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2018-01-22
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AGV在工业自动化生产线中适应性、柔性好，可稳定实现生产和搬运功能，因此被广泛应用。为解决AGV小车的鲁棒位置偏差控制问题，模糊控制也被广泛使用，但模糊控制器难以根据系统特性进行自适应的调整，容易产生稳态误差。国内方面，参考文献引提出基于PLC系统的PID控制在仿真和实验分析，但是具有编程不灵活、价格过高等缺点。本文以磁条作为导引路径，以STM32F407ZGT6单片机作为控制核心，提出了一种集模糊控制与PI控制于一体的分段模糊PI控制算法，解决了滚筒式AGV在自动化生产线中路径的准确识别与快速跟踪精度不高的问题，使得AGV在工业自动化生产线中能够以高精度稳定运行。
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