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改进互补滤波在六旋翼飞行器中的应用
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2018-01-27
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针对目前大多数消费级六旋翼飞行器捷联惯性导航姿态解算rrI，低成本微机电系统（ MEMS）器件易发散而导致的姿态漂移问题，提出了一种基于改进一阶互补滤波的姿态解算算法，利用MEMS传感器巾加速度计补偿陀螺仪偏差引起的姿态漂移误差，并针对非匀速运动引起的较大误差引入了比例一积分（ PI）控制器，用修正后结果代替互补滤波的加速度计输入，从而提高非匀速运动下姿态解算的精度。基于嵌入式处理器STM32，以MPU6050为姿态测量单元的六旋翼飞行器实验平台实验表明：算法计算量小、估计精度高、实时性好，易于在低成本飞行器控制系统巾实现。
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