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自主泊车路径规划方法
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2018-02-24
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目前对泊车方法的相关研究仅适用于平行泊车和垂直泊车中的一种泊车场景。为此，提出通用性的自主泊车路径规划方法。该方法融合车辆运动学约束和路径约束，以泊车时间为性能指标，建立泊车路径规划最优控制问题的数学模型。使用伪谱法求解该最优控制问题，并以细化网格的方式保证所得解符合路径约束，得到无碰撞可行泊车路径。利用该方法可同时求解平行泊车和垂直泊车两种场景的路径规划，仿真实验和实车实验验证了该方法的通用性和可行性。
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