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基于改进人工势场力的机器人路径规划

消耗积分:3 | 格式:rar | 大小:223 | 2010-01-20

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人工势场法是进行移动机器人动态路径规划时常用的方法，离散控制使得一
般势场力存在缺陷，对系统会产生很大的冲击，使得机器人的运动轨迹产生大幅度
振荡而且杂乱无章。通过加入柔化因子改进一般势场力，可以解决这一问题。系统
采用极点配置的PID 控制器，为了消除控制对象参数变化的影响，采用渐消记忆
RLS 对参数进行辨识，动态改变控制规律。仿真结果表明，系统性能良好。
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