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气动柔性球关节的模糊PID控制
王杰
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介绍了新型气动柔性球关节，讨论研究其控制方法。综合模糊控制和PID 控制的特点，设计针对气动柔性球关节的模糊PID 控制器，实现对球关节弯曲角度、偏转方向等系统参数的动态控制。实验结果表明模糊PID 控制可以实时准确地对气动柔性球关节进行控制。设计的控制系统可以作为气动柔性球关节的有效控制系统，用于进行相关研究。
The flexible pneumatic spherical joint was introduced. Adopting merits of Fuzzy control and PID control, a Fuzzy-PID controller was designed to control the flexible pneumatic spherical joint, which controls the dynamic parameters bending angle and deflexion direction.
Experimental results show that the Fuzzy-PID controller can control the flexible pneumatic spherical joint exactly in real-time. So the designed control system can be used as the efficient control system for the flexible pneumatic spherical joint and related researches.
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